1980年 - 練馬区立中学校卒業。当時、プロミュージシャンを目指し、CRAZY BANDを結成。メンバーの尾崎豊がギターを担当していたが、メインボーカルは武井が担当していた。尾崎豊のアルバム『回帰線』の「Scrap alley」という曲は、武井に贈られた歌である。

1983年 - 都内の高校を卒業。この頃から、車に目覚め音楽から遠ざかっていく。

1987年 - レースデビュー。レーサーの登龍門である富士フレッシュマンレースのマツダ・RX-7クラスに参戦。レースエントリーが70台を超える激戦のカテゴリーでデビュー戦で2位を獲得。実力と強運を示した。

1988年 - 現在のGT選手権の前身である、ジャパンスーパースポーツセダンレース（JSS）にステップアップ。マツダRX-7にてフル参戦。

1989年 - 前年に引き続き、JSSにフル参戦。

1990年 - JSS参戦。

1992年 - 日産・シルビアワンメークレースにフル参戦。

1993年 - ニッサン スーパーシルビアレース参戦。トヨタ カローラ/レビン・トレノレース参戦。

1994年 - JAF地方選手権 筑波P-FRに3戦出場し3勝を獲得。マツダRX-7ワンメークレースにスポット参戦。JSSスポット参戦。

1995年 - JAF地方選手権 筑波P-FRフル参戦。全8戦中5度の優勝を果たす。また、昨年からの連勝記録を7連勝とし、このレースの記録を創った。

1996年 - 三菱・ミラージュインターナショナルシリーズにフル参戦。

1997年 - スーパー耐久シリーズ クラス1にスカイラインGT-Rにて参戦。ラリーアートよりミラージュインターナショナルスポット参戦。

1999年 - スーパー耐久シリーズ クラス2にランサーにて参戦。

2000年 - アメリカNASCARウエストシリーズ参戦を目指し活動を開始。

2001年 - スーパー耐久シリーズ クラス2にランサーにてスポット参戦。

2003年 - コルベットZR-1にてドラッグレース参戦。

2004年 - コルベットZR-1にてドラッグレース参戦。

2005年 - アメリカNASCARウエスト・ディビジョン・シリーズ参戦予定。スーパーGT300クラス外国屋ポルシェにて参戦。

2007年 - スーパーGT300クラス　外国屋ポルシェにてスポット参戦。TS-CUP B310サニーにて参戦。

2008年 - スーパーGT300クラス　コルベットC6にて参戦。

2009～2012年- 様々なレースカテゴリーに参戦。

2013年 - ランボルギーニ・スーパートロフェオ・アジアシリーズ参戦。

2014年 - スーパー耐久　G-Tech Racingドライバー。ランボルギーニ・スーパートロフェオアジアシリーズ。

2015年 - ランボルギーニ・スーパートロフェオアジアシリーズ。G-Tech Racingスーパー耐久シリーズST4クラス。86/BRZチューニングカーレース8BEAT。G-Tech Racingスーパー耐久シリーズST4クラス。

2016年 - G-Tech Racingスーパー耐久シリーズST4クラス。

2017年 - 現在もドライバーとして活動中。

​2018年 -

2019年 - ヤングマガジン「MFゴースト」にて連載スタート。

2020年‐武井寛史が発起人である、人気声優たちのレーシングチーム『VART』を発足。

2022年‐人気車漫画、頭文字Dの作者・しげの秀一氏の推薦でアニメ『MFゴースト』のスーパーアドバイザーに就任する